In de Middeleeuwen was het platteland verdeeld in een groot aantal ambachten. Heemskerk was zo'n ambacht. Het recht om rechtspraak en bestuur uit te oefenen, was in handen van de ambachtsheer, die dit recht in leen hield van de graven van Holland. De eerste ambachtsheren waren leden van het geslacht Van Haarlem, bewoners van Oud-Haerlem, en beleend met zowel het bestuur van Heemskerk als dat van Castricum. Met de dood van Jan van Bergen, die in 1321 zonder zoons stierf, vervielen de bezittingen van het geslacht Van Haarlem en daarmee ook de heerlijkheid Heemskerk aan de grafelijkheid. In 1327 verkocht de graaf het kasteel Oud-Haerlem, tesamen met de ambachten Heemskerk en Castricum, aan Jan van Polanen. Leden van de familie Van Polanen mochten zich tot aan het einde van de 15e eeuw ambachtsheer van Heemskerk noemen. Door het in 1493 gesloten huwelijk van Aleid van Kijfhoek met Claes van Assendelft kregen leden van het geslacht Van Assendelft, bezitters van het kasteel De Assumburg, de heerlijkheid Heemskerk in handen. De lotgevallen van Assumburg werden daardoor verbonden aan die van Oud-Haerlem. Tot het begin van de 17e eeuw bezaten de Assendelfts zowel De Assumburg als de heerlijkheid Heemskerk. In later tijd was de heerlijkheid gedurende langere tijd in het bezit van leden van het geslacht Van Renesse en de Amsterdamse koopmansfamilie Deutz van Assendelft. De ambachtsheer bezat het recht om schout en schepenen aan te stellen. De heerlijke rechten werden bij de staatsregeling van 1798 officiëel afgeschaft. Aanvankelijk geheel en al, maar het staatsbesluit van 6 juni 1806 betekende een gedeeltelijke terugkeer naar de oude situatie. Het recht van de heer tot aanstelling van ambtenaren, zoals schout en secretaris, werd opnieuw ingevoerd, voorzover de ambachtsheer dit recht voor 1795 bezeten had. In de grondwet van 1814 werden de heerlijke rechten wederom ingevoerd, waarna ze met de grondswetherziening van 1848 geheel werden afgeschaft.