Heemstede was een ambachtsheerlijkheid, een rechtsgebied door de graaf in leen gegeven aan een vazal, de 'ambachtsheer'. Het grondgebied van de heerlijkheid omvatte de tegenwoordige gemeenten Heemstede en Bennebroek. In 1466 werd echter een gedeelte afgescheiden als de aparte heerlijkheid Berkenrode. Dit werd in 1796 een zelfstandige gemeente, die in 1857 werd opgeheven en bij de gemeente Heemstede gevoegd. Bij het ontstaan van de Republiek kwamen de grafelijke rechten en bezittingen in handen van de Staten van Holland. Deze gingen ertoe over om de heerlijkheden te verkopen. De nieuwe ambachtsheren, die hun bezit voornamelijk als geldbelegging en statussymbool zagen, verbleven niet permanent in hun heerlijkheid. Overigens spreken we hier wel van ambachtsheren, maar Heemstede heeft ook ambachtsvrouwen gekend. De ambachtsheer had het recht om de schout, schepenen, secretaris, predikant en onderwijzer aan te stellen. Er waren zeven schepenen. Het schoutambt werd door de ambachtsheer verpacht. Verder bezat de ambachtsheer het recht tot opstellen en goedkeuren van verordeningen, het verlenen van vergunningen voor de uitoefening van een beroep of bedrijf en de vaststelling van de ambachtsrekening. In de praktijk lagen het dagelijks bestuur en de rechtspraak bij de schout, als vertegenwoordiger van de ambachtsheer, en de schepenen als vertegenwoordigers van de inwoners. Schout en schepenen voerden slechts de lage rechtspraak uit, waarbij zij geen zwaardere straffen dan boetes konden uitspreken. De hoge rechtspraak was in handen van de baljuw van Kennemerland. Na de Franse inval en de stichting van de Bataafse Republiek in 1795 werden de ambachtsheerlijkheden afgeschaft, en daarmee het recht van de heer of vrouw om de plaatselijke ambtenaren aan te stellen. Hun recht op het beroepen van de predikant en de benoeming van kerkenraadsleden en kerkmeesters bleef wel gehandhaafd. De Grondwet van 1814 herstelde de heerlijke rechten, tot ze in 1848 definitief werden afgeschaft.