De Vervoersautoriteiten Openbaar vervoer Centrumgemeenten (hierna: VOC) is in 1997 opgericht door een twintigtal middelgrote gemeenten met een centrumfunctie in stedelijke agglomeraties, die onder meer gekenmerkt werden door samenhangende mobiliteitspatronen. Met het oprichten van de VOC werd het Beleidsorgaan Openbaar Vervoer Subsidiërende gemeenten (BOS) opgeheven. Een deel van de gemeenten die aangesloten waren bij het BOS en het Beleidsorgaan Openbaar Vervoer van de negen gemeenten met een eigen vervoersbedrijf (BOV) is overgegaan naar de VOC en een deel werd onderdeel van een Wgr-Plusregio (stadsregio) met als koepel het Stadsregio’s kader Verkeer en Vervoer (SkVV). In het BOV bleven alleen de 4 grote gemeenten nog over. Aanleiding tot het oprichten van de VOC waren de grote veranderingen die komende waren o.a. door het aanbesteden van het openbaar vervoer in concurrentie. De VOC was hét kennis-, contact- en lobbynetwerk op het gebied van openbaar vervoer voor middelgrote gemeenten.

De VOC startte op 1 januari 1998 en kreeg de bevoegdheid om afspraken te maken over de verdeling van de subsidies en de tarieven voor stadsvervoer in de VOC-gemeenten. In 2004 verdween de officiële status van de VOC-gemeenten ten aanzien van de tarieven en werd de VOC belangenbehartiger van gemeenten in het OV.

De VOC heeft, vanaf ongeveer 2007 als Vereniging, gefunctioneerd tot 21-12-2018. 

Vestiging
Het secretariaat van de VOC werd verzorgd door en vanuit de Vereniging Nederlandse Gemeenten (VNG). Het kantoor van de VNG was daardoor ook het vestigingsadres.